Несмотря на близость Африки в Европу, европейские народы еще в конце XVI в. не имели достаточных представлений о материке. Труднодоступность берегов, отсутствие уютных бухт, опасные порожистые реки, огромные пустыни и непроходимые заболоченные леса препятствовали проникновению вглубь континента. Первые представления о очертания Африки европейцы получили в 1498 г. благодаря плаванию португальца Васко да Гама, который обогнул материк с юга и, пересекая Индийский океан, достиг берегов Индии.
Первые попытки проникнуть вглубь материка заканчивались неудачей. Путешественники погибали от болезней, упадка сил и нападения местных племен. Успешно преодолеть все препятствия и проникнуть во внутренние районы Африки удалось английскому исследователю Давиду Ливингстону. Более тридцати лет (1841-1873) с небольшими перерывами он исследовал Южную и Центральную Африку, пересекая материк от Индийского до Атлантического океана. Ливингстон впервые исследовал ранее неизвестные реки и озера внутренних районов материка.
Расширил и углубил знания о Центральной Африке также английский исследователь — Генри Стэнли, который возглавлял большую англо-американскую экспедицию. Она обследовала несколько крупных озер континента, реку Конго и верховья Нила.
В 1847-1848 гг Северо-Восточную Африку исследовал наш соотечественник — путешественник и дипломат Егор Петрович Ковалевский. Путешественнику удалось проникнуть в глубь материка до 10° с.ш. Он первым высказал мысль о том, что истоки Белого Нила следует искать не в Эфиопии, а значительно юго-западнее. Ковалевский составил описание многих тропических растений, жвотных, видов поселений месных жителей, привёл этнографические описания некоторых племён.
Среди русских исследователей Африки особое место занимает В.В.Юнкер, Он путешествовал по Центральной и Восточной Африке, собрал интересные сведения о природе и жизни населения, проводил типографические работы, гидрологические и метеорологические наблюдения.
Одновременно с В.В.Юнкером природу и народы Африки изучал русский географ, врач А.В.Елисеев. Он путешествовал по Эфиопии и странам Северной Африки.
Так же несколько путешествий в Африку совершил русский поэт Н.С. Гумилёв, из Африки он привёз коллекции, и прекрасные стихи, посвящённые природе и людям континента.
Это лишь немногие исследователи Африки.В XX в. путешествия в Африку стали обычным явлением. Ученые из разных стран мира, опираясь на опыт своих предшественников, продолжали исследования природы континента. Это позволило изучить и освоить его значительные природные богатства.

Этнический состав современного населения стран Африки отличается большой сложностью. Континент населяют несколько сот больших и малых этносов, 107 из которых насчитывают более 1 млн. человек каждый, а 24 превышают 5 млн. человек. Крупнейшими из них являются: египетские, алжирские, марокканские, суданские арабы, хауса, йоруба, фульбе, игбо, амхара.
Северная часть континента вплоть до южной границы Сахары населена народами (арабы, берберы), принадлежащими к индо-средиземноморской расе (входит в большую европеоидную расу). Для этой расы характерны смуглый цвет кожи, темные глаза и волосы, волнистые волосы, узкое лицо, нос с горбинкой. Однако среди берберов встречаются и светлоглазые и светловолосые.
К югу от Сахары живут народы, принадлежащие к большой негро-австралоидной расе, представленной тремя малыми расами – негрской, негрилльской и бушменской.
Среди них преобладают народы негрской расы. К ним относится население Западного Судана, Гвинейского побережья, Центрального Судана, народы нилотской группы (верховья Нила), народы банту.
К бушменской расе принадлежат обитающие в пустыне Калахари бушмены и готтентоты.
На Северо-Востоке Африки (в Эфиопии и на полуострове Сомали) живут народы, принадлежащие к эфиопской расе, которая занимает промежуточное положение между индо-средиземноморской и негроидной расами.
Народы Африки исповедуют различные религии. В арабских странах (Алжир, Марокко, Египет и т.д.), а также в Сомали и Джибути господствует ислам суннитского направления. Много мусульман в Центральной Африке. Но в целом Центральная Африка отличается преобладанием местных религий. В Южной Африке (Намибия, ЮАР и др.) распространено христианство. Имеются секты индуизма и иудаизма.
Динамику населения Африки, в связи с относительно небольшими размерами миграций, определяет в основном его естественное движение. Африка – район высокой рождаемости, в некоторых странах она приближается к 50 промилле, то есть приближается к биологически возможной. В среднем по континенту естественный прирост равен около 3% в год, что выше чем в других регионах Земли. Численность населения Африки по данным ООН сейчас превышает 900 млн. человек.
Средняя плотность населения континента невелика – около 30 чел./км². на размещение населения влияют не только природные условия, но и исторические факторы, в первую очередь последствия работорговли и колониального господства.